PRÁTICA 9 – ARDUÍNO E SERVO MOTOR 9g

Objetivos:

Conectar um servo 9g no Arduíno.
Controlar o servo 9g usando o código
Usar um potenciômetro para controlar o servo 9g

INTRODUÇÃO

O servo 9g é um motor com um potenciômetro no mesmo eixo. Quando o servo gira, o potenciômetro também, o que permite saber em qual ângulo ou posição está o servo no momento. Dessa forma o ângulo pode ser controlado pelo arduino. Muito utilizado em braços mecânicos, controle de posição e outros.

O software pode enviar comandos para o servo indicando qual o ângulo que ele deve estar no momento. Isso é feito por um pulso gerado pelo Arduino (pela biblioteca servo.h). Esse pulso possui largura entre 1ms (que representa 0 graus) a 2ms (que representa 180 graus) como mostrado abaixo:

Esses sinais em azul são enviados pelo arduino e também são gerados internamente pelo servo. O circuito do servo compara ambos os sinais e gira o motor na direção indicada. Ou seja, se o potenciômetro estiver girado em 180 graus, o pulso gerado pelo servo terá 2ms, mas se o arduino enviar um pulso de 1ms isso significa que o servo deve ir para a posição zero graus. O circuito interno compara os dois sinais e gira o motor para zero graus.

Assim o servo pode ser controlado para ficar em qualquer posição entre zero e 180 graus.

Tarefas:

Montar os circuitos abaixo (o protoboard que existe no circuito 1 é importante para montar o circuito 2)

Circuito 1 – Servo girando de 0 graus para 90 graus

Programa 1 – Servo girando de 0 graus para 90 graus

#include <Servo.h>

Servo servomotor; // Cria o objeto para controlar o servo

void setup(){

servomotor.attach(8); // Associa o pino 8 ao objeto servomotor

}

void loop(){

// Gira para 0 graus

servomotor.write(0);

//Espera um tempo

delay(1000);

// Gira para 90 graus

servomotor.write(90);

//Espera um tempo

delay(1000);

}

Circuito 2 – Servo controlado por potenciômetro

Programa 2 – Servo controlado por potenciômetro

#include <Servo.h>

Servo servomotor; // Cria objeto para controlar o servo

int readAnalog = 0; // Variável para armazenar o valor lido do potenciômetro

void setup(){

servomotor.attach(8); // Associa o pino 8 ao objeto servomotor

servomotor.write(0); // Inicia servomotor na posição zero

}

void loop(){

// Lê o valor do potenciômetro. Esse valor está entre 0 e 1023 (como em TODO analogRead)

readAnalog = analogRead(0);

// A função MAP Modifica a escala de 0 a 1023 para uma escala de 0 a 179 usado pelo servo

readAnalog = map(readAnalog, 0, 1023, 0, 179);

// Seta o sinal de controle de acordo com o potenciometro

servomotor.write(readAnalog);

//Espera um tempo até o próximo ajuste

delay(100);

}